しみず町名の由来は、アイヌ語でペペケㇾペッ(水が・清澄な・川)を意訳したものです。
なお、前身の名はニトゥオマㇷ゚(寄木・ある・もの（川）)で人舞（ひとまい）と漢字を当てたものとされ、現在も町内の字名に使われています。
明治29年、御影に金沢善吉が入植したのがはじめでした。
明治31年、中尾善作ら福井県から25戸、石川県から1戸が入植。彼らは十勝開墾会社の募集で入地しました。この会社は十勝川沿岸に一万一千㌶余の「貸付予定在置」を許可されていました。十勝開墾会社は渋沢栄一らが出願したものでした。
その他にも香川・山形から移民し、開拓を進めていきました。
大正4年、屈足村（現在の新得町）から分村し、人舞村となります。
昭和2年、人舞村を清水村と改称。
十勝開墾会社により酪農も始められ、昭和期に入ると活性化し、昭和31年に集約酪農地域指定を受け、酪農近代化団地育成事業・畜産基地事業なども行われました。
大正9年、日甜清水工場の進出で急速に発展し、乳製品工場や畜肉加工場も設立し、プリマハム北海道工場に至っています。
日勝峠
1965年(昭和40年)、道央と道東を結ぶ交通の要衝である日勝道路(国道274号)が開通しました。日高町大颱橋から清水町石山までの区間（33.3km）は、特殊通行規制区間で、標高1,022mの日勝峠になっています。
峠の第一展望台からは十勝のパノラマが広がります。
峠をおりてくると自然美豊かな清水公園が設置されています。
景観スポット「十勝清水四景＋１」
平成２３年度に選定されたスポットです。安全な景観・期待を裏切らない景観で撮影するに値するなどを基準に選ばれています。
『清水円山展望台』『美蔓パノラマパーク』『清水公園（展望パークゴルフ場）』『日勝峠展望台』が四景として選ばれ、『十勝千年の森』は北海道ガーデン街道の一つでプラス１になっています。